잔류편차가 있는 제어 동작은 비례 제어입니다. 비례 제어는 입력 신호와 출력 신호 간의 비례 관계를 통해 제어를 수행합니다. 그러나, 이 방식은 시스템의 목표 값에 도달하지 못하고 일정한 편차가 남게 되는데, 이를 잔류편차라고 합니다. 이는 비례 제어가 목표 값과 실제 값의 차이, 즉 오차에 비례하여 출력 값을 조정하기 때문입니다. 따라서 잔류편차가 없는 제어를 원할 경우, 적분 제어나 비례 적분 제어와 같은 추가적인 제어 방법이 필요합니다.