P 제어라는 용어는 Proportional Control, 즉 비례제어를 의미합니다. 비례제어는 제어량이 편차에 비례하도록 제어하는 방식으로, 일반적으로 잔류편차가 존재할 수 있습니다. 이는 비례제어의 특징적인 한계점입니다. 따라서 잔류편차가 있는 제어계로 P 제어를 설명할 수 있으며, 이는 보기 1인 비례제어와 일치합니다. 

\[ u(t) = K_p \cdot e(t) \]

여기서 \( u(t) \)는 제어량, \( K_p \)는 비례이득, \( e(t) \)는 편차입니다. 이 식에서 제어량이 편차에 비례함을 알 수 있습니다.